Como puedo restringir mi foro solo a los usuarios registrados?. Me refiero a que solo lo puedan leer los usuarios que se registren.

Me urge un poco, gracias.

Usa "niveles".
Lee los tutoriales que allí hay mucha información sobre esto:
http://soporte.miarroba.com/1343/77[....]riales-para-el-manejo-de-los-foros/

Si tienes una duda específica, nos dices, pero desde el panel de adminsitración /"niveles globales", fijas el nivel de lectura a "1".