El procedimiento es el siguiente y al momento de correr ya estsuvo bien:

DELIMITER //
CREATE PROCEDURE planservicio(servicio VARCHAR(100), version VARCHAR(100), pronostico INT, inicio INT, frecuencia INT, limite INT)
BEGIN
 WHILE inicio < limite DO
   SET inicio=inicio+frecuencia;
         IF NOT EXISTS ( SELECT * FROM tb_planservicios ) THEN
           INSERT INTO `tb_planservicios`(`ID_PLANSERVICIO`, `ID_SERVICIO`, `ID_VERSION`, `PS_PRONOSTICO`) VALUES
           ('1',servicio,version,inicio)
       ELSE
           INSERT INTO `tb_planservicios`(`ID_PLANSERVICIO`, `ID_SERVICIO`, `ID_VERSION`, `PS_PRONOSTICO`) VALUES
           (RAND() * 1000,servicio,version,inicio)
       END IF;
 END WHILE;
END//

DELIMITER ;

Y el trigger es el siguiente pero ahi es cuando me sale error:

DELIMITER $$
CREATE TRIGGER paraservicio AFTER INSERT on tb_parametroservicio
FOR EACH ROW BEGIN
CALL planservicio(new.id_servicio,new.id_version,new.prs_inicial,new.prs_frecuen cia,new.prs_limite);
END$$

El error que me sale es:

#1064 - You have an error in your SQL syntax; check the manual that corresponds to your MySQL server version for the right syntax to use near '' at line 3

Partamos de lo básico: ¿ Que versión de MySql estas utilizando?

 La version de mysql que estoy usando es la 5.6.16

Interesante.

Aún utilizo las versiones 5.0 y 5.1 y algunas de esas características las tiene implementadas parcialmente (fueron momentos de dar un salto en el desarrollo).

Yo buscaría una ayuda de MySql específica de esa versión y vería cual(es) instruccion(es) para crear el trigger (y/o su método) aún no tiene(n) soporte por el motor de SQL.

PD: ese mensaje de error que experimentas (si no hay error de sintaxis) son instrucciones del lenguaje que aún no están soportadas.