Existe alguna manera de teniendo 2 discos duros en los que hay un sistema operativo instalado en ambos la posibilidad de arrancar desde uno u otro

Tienes que tener uno maestro, eso esta claro.

Después según cuales sean los SO meteran gestor de arranques o sino hay programas que se meten en el MBR del maestro que hacen de gestores de arranque, www.vamos.de es uno de ellos.

Mi caso concreto es el siguiente:

He cambiado mi HD principal y he instalado win xp, pero como aun no tengo instalado todo el software que tenia sigo usando para algunas cosas mi HD antiguo que tambien tiene win xp, como aun tengo el pc destripado lo que venia haciendo era cambiar la posicion de los 2 HD con el cable Ide pasando de esclavo a master, y a mi no me importa pero cunado los demas tiene que usar el PC como aun no tienen todo lo que tenian en el HD nuevo necesitan usar el viejo.

Ahora tengo el HD nuevo con win xp como master y el otro como slave. ¿que programa debo usar para que me de la opcion de arrancar desde uno u otro, si es que se puede?

En el nuevo, que sera el futuro y todo eso... el que puedes encontrar en www.vamos.de

Con cuidado y todo eso, pues vas a tocar el MBR.